We have been working for a while now with the ArDrone quadrocopter. I am sure that by now almost everyone knows what it is, but for those of you who doesn’t it is a small flying robot, with 2 cameras and a few sensors that you can control via Wi-Fi.

We started developing a small C image analysis library that does not require a lot of processing power. Once it is finished and we are happy with it we will include it on Physical Etoys and upload the code.

The other day we recorded a video of the current version of the library running in a program that controles the flying drone so it follows a specific object once it is selected.

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Estuvimos trabajando por el ultimo tiempo con el cuadricóptero ArDrone. Estoy seguro que a esta altura casi todos lo conocen, pero para aquellos que no, es un pequeño robot volador que cuenta con dos camaras y un par de sensores que podemos controlar por Wi-Fi

Empezamos a desarrollar una pequeña librería en C para análisis de imágenes que no requiere mucho poder de procesamiento. Una vez este terminada y estemos contentos con ella la incluiremos a Physical Etoys y subiremos el código.

El otro día grabamos un vídeo de la versión actual de dicha librería funcionando dentro de un programa que controla al ArDrone para que siga a un objeto especifico una vez es seleccionado.

Hi, if you happen to be a Pharo developer and a proud owner of an Arduino board, this might be of interest to you.
Given the recent mails related to Arduino in the Pharo mailing list, I decided to make a Metacello configuration to help the poor souls in need. So here it is, now you can load the Arduino project by evaluating the following:

Gofer it
    squeaksource: 'MetacelloRepository';
    package: 'ConfigurationOfArduino';
    load.
(Smalltalk at: #ConfigurationOfArduino) load.

This will load two things:

• the Arduino-Core package, which contains a very simple model that lets you communicate with your Arduino via SerialPort using a firmware like Firmata (or a simple firmware made by us).
• the Arduino-Compiler package, a very rudimentary Smalltalk-to-C translator that lets you program your Arduino board without leaving Smalltalk. It’s pretty cool, but believe me, the translator is currently very limited, it doesn’t support any of the things that make Smalltalk fun. In fact, you’ll be writing ugly C code in a Smalltalk disguise.

Note that in order to upload your programs to the board, we need FFI to communicate with avr-gcc/avrdude. None of the Windows VMs I found on the Pharo website worked with FFI, I’m sure this will be fixed soon but for now I’m using a CogVM from Elliot’s website.

Once you install all the packages you’ll have to install several extra files the Arduino-Compiler package needs to work (the avr binaries, the arduino libraries, our firmware, and a couple more). Luckily for you, I’ve compiled them in a single file you can find below:

• Windows: http://tecnodacta.com.ar/gira/Arduino.dirTree.win32.12.rar
• Linux: http://tecnodacta.com.ar/gira/Arduino.dirTree.unix.3.zip

You must extract the contents of this file in the same directory where you have your Pharo image. If you’re using Windows now you’re ready to start playing. In case you’re using Linux, you will also need to install gcc-avr and avr-libc (follow the instructions for your platform here).

Now that everything is installed I suggest you try one of these examples I prepared:

Arduino ledExample.
Arduino buttonExample.
Arduino potentiometerExample.

I also encourage you to take a look at the Arduino class comment, it has some very useful code snippets.

Have fun!
Richo

Physical Etoys will be released soon… Stay tuned!

Dedicados a la robótica, no podíamos desentendernos de las nuevas tecnologías de las comunicaciones. ¡Y he aquí nuestro blog! Desde aquí, comentaremos los proyectos que llevamos adelante desde el Centro de Altos Estudios en Tecnología Informática (CAETI) dependiente de la Facultad de Tecnología Informática de la UAI. Además, publicaremos algunas noticias o eventos vinculados a la robótica. Y los invitaremos a participar opinando, sugiriendo y/o alentando proyectos en ejecución o nuevos en nuestro grupo.

Dentro del Grupo de Investigación en Robótica Autónoma del CAETI, nuestro equipo está dedicado al desarrollo de software relacionado con el tema: plataformas de software para robótica educativa, controladores para hardware desarrollado por otros compañeros o por terceros, procesamiento de imágenes, fútbol de robots, etc. ¡Bastante completo el menú de posibilidades!

Esperemos que este blog sea nuestra bitácora de viaje, al cual están todos invitados, porque a pesar de las tormentas y de los momentos de zozobra, los puertos que ya hemos visitado, y los que visitaremos, son maravillosos.

Un abrazo y bienvenidos…