Hola a todos!
Les cuento que hemos adquirido un kit de sensores y accesorios para Arduino. Hay de los más variados: leds RGB, emisores láser, sensores de temperatura y humedad, de presencia, emisor y receptor de infrarrojo, encoders, acelerómetro, etc.
Uno de los más interesantes es el acelerómetro. Lo probamos con una Arduino Nano y un código que nos devuelve el Yaw, Pitch y Roll.

El sensor al que nos referimos se lo conoce como IMU (Inertial Measurement Unit). Consta de un acelerómetro y un giróscopo. Estos miden la fuerza ejercida por la gravedad y la velocidad.
En este caso, el MPU-6050 es una IMU de 6DOF (“6 Degrees Of Freedom“). Esto significa que lleva un acelerómetro y un giroscopio, ambos de 3 ejes (3+3 = 6DOF).

La conexión con Arduino, se realiza de la siguiente manera:

El MPU-6050 utiliza el protocolo de comunicación I2C, por lo que vamos a requerir descargar la siguiente librería:
https://github.com/jrowberg/i2cdevlib/tree/master/Arduino/MPU6050
(Si no saben cómo instalar una librería adicional para Arduino, pueden consultarlo en http://www.arduino.cc/en/pmwiki.php?n=Guide/Libraries)

Les paso el código utilizado, que fué extraído de http://playground.arduino.cc/Main/I2cScanner%EF%BB%BF

Finalmente, una captura del sistema funcionando:

Espero que les haya sido de utilidad. Éxitos!
Saludos,