Hola! Buen año 2015 para todos!!

En este post les voy a contar detalladamente como hace Mendieta para controlar motores de corriente continua.
A diferencia de otras placas de robótica, a Mendieta no se le necesita agregar un Shield de motores, ya que tal funcionalidad está incluída en su electrónica básica.
Para este fin, se implementó lo que se conoce en electrónica como «puente H»: circuito electrónico que permite a un motor DC girar en ambos sentidos, o frenar bruscamente, permitiendo rápidamente movimientos de avance y retroceso.
El término «puente H» proviene de la representación gráfica usual del circuito, como se puede apreciar en la siguiente imagen:

En este caso Q1, Q2, Q3 y Q4 son transistores, que al activarlos alternadamente desde «Input1» e «Input2» permite que la corriente circule por la «mitad» del circuito correspondiente, logrando el sentido de giro deseado.

Los puentes H se pueden fabricar con transistores como se muestra en la figura anterior, pero también con integrados que que tienen esta electrónica en su interior, como el caso de los integrados L293B y L293D. Estos últimos difieren solo en que el primero no posee diodos de protección y el segundo sí. Por este motivo, al crear Mendieta decidimos utilizar el L293D, que tiene dos puentes H y proporciona 600mA al motor, soportando un voltaje de entrada de entre 4,5V y 36V, que es independiente del resto de la electrónica. (pueden descargarse el datasheet aquí)

El conexionado del L293D a dos motores, para un control bidireccional es el siguiente:

Mediante los pines 2 y 7 de controla el sentido de giro del motor M1 y con los pines 10 y 15 el motor M2. Los pines 1 y 9 activan o desactivan cada puente H de manera independiente.

Aunque Mendieta ya lo tiene incorporado, pueden utilizar un circuito como el descripto para manejar motores desde cualquier otra placa, en lugar de adquirir un Shield de motores que resultan mucho mas caros. En tal caso, tienen que considerar que debe unirse el terminal negativo de la alimentación de los motores al GND de la placa controladora.

Finalmente, les muestro en la siguiente tabla la manera de controlar un puente H (uno de los lados del L293D):

Hasta el próximo post! Saludos,

Gabriel