Hola a todos!
Anteriormente «Tera» les había contado sobre el proyecto de su tesis doctoral, que tratará sobre SLAM (Leer aquí).
Pensando en ello, estamos preparando lo que va a ser el robot base del proyecto: el ER1 (que alguna vez nos donó Microsoft). El mismo estaba sin uso hace un largo tiempo porque se había roto la placa controladora, así que tuvimos que diseñar una nueva.
Por lo tanto solo usaremos el chasis y los motores del robot original.
El manejo de los motores no fue fácil, ya que son unos paso a paso que funcionan a solo 2,4V, pero con un consumo alto de 2,8A, lo que producía demasiada temperatura para los controladores de motores que solíamos utilizar, y se ponían tan calientes que no había disipador/cooler que lo enfriara debidamente.
En consecuencia, tuvimos que implementar un regulador de voltaje que maneja mayor corriente que un simple LM7805; se trata del LM338 que soporta hasta 5A de consumo.
El control de los motores lo haremos con una placa Arduino Uno (aunque tal vez mas adelante la reemplacemos por nuestra propia «Mendieta«)
En la parte superior del chasis del ER1 fijaremos el Kinect, para lo cual hemos diseñado en SketchUp e impreso en nuestra impresora 3D, la pieza adaptadora, la que podrán observar en las siguientes entradas del tema.
Con estos avances apuntamos a cumplir la primera parte del proyecto, que tiene como objetivo específico: «Desarrollar la estructura, mecánica, electrónica y suministro de energía de un robot que transporte una notebook, un sensor de profundidad por infrarrojo y una cámara (kinect).»
Muy pronto les seguiremos contando los avances del proyecto, así que estén atentos.
Saludos,
Gabriel
