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  • Noviembre de 2008

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Antes que nada, mil disculpas por los posts tan espaciados… Terminar el año es complicado.

Bueno, ¿en qué estábamos? Ah, sí, estábamos sobre un avión de American Airlines con destino Santiago de Chile, el viernes 29 de noviembre de 2002, viajando hacia la derrota segura. Los representantes del Schönthal éramos Juan Ignacio Goñi y yo. Viaje tranquilo, muchos interrogantes, y mucha felicidad por la oportunidad que se nos presentaba. Particularmente, en ese momento tenía un problema complicado en una pierna, la tenía enyesada y me movía con muletas. El pobre Juani tuvo que cargar con el 99% de las cosas.

Llegamos a Santiago, y nos fuimos directamente a la Universidad, a comenzar con los testeos que otros participantes llevaban haciendo mucho tiempo atrás. Nos recibió muy gentilmente Javier Ruiz-del-Solar, y nos dieron un espacio cercano a la pista de pruebas, dadas mis limitaciones de movimiento.

Cuando llegamos, nuestro sensor primitivo causó ciertos comentarios risueños. En verdad, su aspecto era lamentable. Uno de los equipos chilenos tenía un sensor de efecto Hall, que detectaba las minas en la pista de una forma notable, suave, delicada… El nuestro debía ser limpiado cada vez que hacíamos un testeo, porque arrastraba todos los pelos, migas, pelusas, y otros menesteres dejando impecable la pista, pero arruinando nuestra capacidad de detección. A pesar de todo, andaba, y andaba bien, detectando las minas con mucha efectividad. De a poco, algunos contrincantes nos dejaron de tratar como mascotas de sparring, y comenzaron a tenernos cierto respeto. Llegó la noche, y tuvimos que dejar las cosas para el día siguiente. El robot andaba, lento y torpe, pero andaba.

El sábado nos levantamos temprano, desayunamos a las apuradas y nos dirigimos a continuar con el testeo, dado que a las 11 de la mañana teníamos la primera ronda de competencia. No había mucho para hacer, pero siempre se pulía un poco más la ubicación de una pieza, se mejoraba el algoritmo, pequeñas sutilezas que en el 90% de los casos eran un rotundo fracaso que nos obligaba a volver para atrás.

Y llegó la hora señalada. Eran 12 equipos de Brasil, Chile, Perú y Argentina. En esta primera ronda, quedarían clasificados los primeros cuatro, con un sólo intento por equipo. El objetivo era estar los 15 minutos de la prueba recorriendo la pista, sin salirse de la misma. Y en esos 15 minutos, detectar la mayor cantidad de minas posibles. Los premios: para el tercero, 100 U$S en equipamiento de robótica; para el segundo, 200 U$S también en equipamiento; y para el primero, un viaje para dos personas al Instituto de Robótica de la CMU, con todo pago, y con la posibilidad de recorrer los proyectos y tener una entrevista con el director del instituto. Todo un sueño.

Uno de los problemas más complicados que se nos presentaba era que la pista estaba en una boca de luz de la Universidad, en el centro de una escalera que subía en caracol hasta el último piso, para que la gente pudiera ver la competencia desde muchos lugares. La dificultad era que la luz variaba constantemente según la posición del Sol. Y por lo tanto, los valores del piso y de las líneas cambiaban todo el tiempo. Grave problema.

En algún momento previo a la primera rueda, nos pidieron el nombre del robot. Yo seguía resentido porque mi esposa no me había dejado ponerle Paulina a mi hija (un año y medio antes de esta historia, resentimiento duradero). Así que allá fue el robot Paulina, en honor al cuento de Bioy Casares. A partir de allí, muchas veces le hemos puesto nombre de personaje femenino de la literatura a nuestros robots.

No recuerdo en qué orden nos tocó competir, que fue decidido por sorteo. Sólo recuerdo que Paulina tuvo un desempeño poco honroso. Detectó bien las minas, pero cerca del minuto 7 se fue de la pista. Finalmente, ayudados más por limitaciones externas que por méritos propios, arañamos el cuarto puesto. Estábamos en la ronda final, junto con dos equipos de la Universidad de Chile (organizadora) y uno de la Universidad de los Andes, también de Chile. Final con 3 equipos chilenos universitarios con 4 meses de experiencia, y un equipo mascota argentino de robot con nombre extraño y mucha, pero mucha cinta adhesiva… Está claro que el equipo que mejor resultado obtuvo fue el del sensor bonito, que aguantó los 15 minutos en el terreno sin mosquearse y detectando un montón de minas. Además, era local! Tan lindo él, tan sutil, nos sentíamos la Bruja del 78 (recuerden que era Paulina!) al lado de Brad Pitt…

Al finalizar la ronda, cerca de la una y media de la tarde, nos indicaron que teníamos hasta las cuatro para modificar nuestro robot como quisiéramos. Y que a esa hora, tendríamos una ronda más, con un sólo intento para definir los tres primeros puestos. Entonces a Juani le agarró un ataque de locura: desarmó completamente a Paulina murmurando: “esto es una porquería, con esto no podemos ganar, hay que armarlo desde cero”. Para los que no están dentro de este campo, vale aclarar que armar un robot desde cero, puede llevar dos, tres, cuatro meses, nunca dos horas y media… Además, a esa altura, pensar en ganar sólo podía estar presente en el cerebro de un desequilibrado… Los ganadores de la primera ronda, con absoluta y realista tranquilidad, se fueron a disfrutar de la vida…

Pues entonces tuvimos las dos horas y media más afiebradas de nuestras vidas. En paralelo, sin tener en claro cómo sería Paulina finalmente, tuvimos que programar su comportamiento de tal manera que pudiera ser modificado muy fácilmente en función de las dificultades que encontráramos. Un problema de ejemplo, entre muchos otros: el sensor era tan pesado que al girar Paulina, se nos trababa con cualquier pequeño desnivel del piso. ¿Qué podíamos ponerle para levantarla de cola? Lo más pesado que teníamos eran las pilas. Solución: le metimos un controlador adicional en su parte trasera, completamente apagado y con las pilas puestas. Algo así como agregarle un cerebro a una persona solamente para que pese más. Un absoluto delirio… ¡pero funcionaba!.

Y Paulina comenzó a progresar. No se iba de la pista, detectaba mejor las líneas. Andaba, realmente andaba… Un estudiante de la Universidad de Chile, conmovido por nuestros esfuerzos y nuestra historia, nos comenzó a acompañar y a colaborar con nosotros trayéndonos bebida, ayudándome a trasladar las cosas para testear. Un genio, del cual lamentablemente no recuerdo el nombre.

Llegó la hora del desafío, y salimos segundos en el orden de participación por decisión del azar. Cuando el primero de los equipos (el peor de la Universidad de Chile) tenía que presentarse, se acercaron, desconsolados, a avisar que el robot que tenían se había descompuesto. Entonces, en un rapto de delirio místico, ¡les ofrecimos un robot que teníamos de más para que pudieran competir con su algoritmo!. Conclusión: quedamos en el primer lugar para competir (el equipo averiado pasó al último lugar para participar), y nos ganamos el odio de pocos (los otros rivales) y la simpatía de muchos (pero no muchos…).

Así salimos al ruedo. Paulina arrancó, salió de la zona de partida, y comenzó a detectar las minas. Una, otra, otra… Y cada vez que llegaba a un borde, salía rebotado hacia el medio, y seguía detectando… cinco, seis, siete… Finalmente, en el minuto 15, y ante un silencio apabullante, sonó el silbato del juez indicando que nuestro robot había estado el tiempo completo en el terreno. Y mágicamente, Paulina se apagó en el mismo instante! ¿Qué ocurrió? Le habíamos configurado 15 minutos de espera para apagarse si nadie le tocaba ningún botón, y lo habíamos olvidado! Si hubiéramos configurado 10 en vez de 15 (lo que era habitual), Paulina se hubiera detenido antes de terminar su misión.

Silencio en la sala del evento. Las mascotas habían obtenido un resultado mejor aún que el del super robot de la primera ronda. Los dioses estaban todos locos…

Llegó el turno del robot de la Universidad de los Andes. Arrancó bien, pero en el minuto 7 quedó rebotando en una zona, sin salir de ella, y sin detectar ninguna mina más. Aguantó los 15 minutos, pero detectó muy pocas minas. Juani me miró y me dijo: “Ya somos por lo menos terceros, tenemos 100 U$S asegurados!!!”. Ya era un milagro.

Y llegó la hora del robot genial, del esperado por todos. Los fotógrafos se prepararon para obtener la mejor imagen del futuro ganador.  Las autoridades de la Universidad se acomodaron para ver a su hijo pródigo. Y comenzó la función del bailarín: una, dos, tres, cuatro, cinco, seis, siete minas… Nada lo detenía… Hasta que en un momento, hizo un giro desafortunado, encaró mal un costado de la pista y ¡se salió del circuito! Ya estábamos segundos!!!!!! Habíamos superado al favorito!!!!! Nos mirábamos con Juani, y no lo podíamos creer, era un verdadero sueño.

Llegó la última esperanza de la Universidad de Chile. Estaban a punto de ser humillados por un grupo de niños con un profesor que ni título universitario tenía aún. El robot arrancó, pero a los pocos minutos se fue de la pista… ¡Eramos los ganadores! Se produjo un silencio sepulcral. Lo imposible era realidad. Y en eso, nuestro amigo chileno gritó: “¡Un aplauso para los argentinos!” Y surgieron los aplausos, tibios, que enmarcaban nuestro eterno abrazo, nuestro baile desencajado. Nadie, nadie lo podía creer.

Allí llegaron las entrevistas de los medios, los flashes de los fotógrafos, y la entrega del premio, a un costado de la pista. En el momento de la entrega del premio, los organizadores recalcaron la increíble historia de nuestra participación, y la singular característica de Paulina, que tenía dos cerebros. Juani no pudo con su inocente honestidad, y aclaró por el micrófono que era simplemente peso, sin nada de tecnología de avanzada…

Cuando todo terminó, cuando toda la gente se fue, no sabíamos qué hacer con tanta felicidad… Una y otra vez nos preguntábamos si podía ser cierto. En ese momento vimos que en el sexto piso estaban por proyectar la película “Inteligencia Artificial”, que ninguno de los dos había visto aún. ¿Qué mejor marco referencial para verla que ese momento? Y allí fuimos, a disfrutar de un momento de ensueño, a escuchar latir a nuestro corazones en paz, a recordar todos los malos momentos que habían pasado y que valieron la pena para llegar hasta ese punto…

Así fue. Así terminó la historia del primer campeonato internacional que ganó un equipo argentino en la historia de la robótica mundial. Un equipo que comenzó como punto, y terminó como banca. Un equipo formado por muchachos casi niños, que a esa altura de sus vidas no distinguían demasiado entre investigar y jugar… A ellos, a mi genial equipo del Primer Campeonato, mi más dulce recuerdo…

(Para saber más, podés consultar las notas de prensa, los resultados, etc, en esta página.)

Comenzando con una revisión de algunas historias de nuestras participaciones en competencias de robótica, hoy le toca a la primera de ellas, que le da título a este post.

Era un jueves por la tarde, para ser más preciso, 21 de noviembre. Estaba como docente en el Colegio Schönthal, y como todos los años a esa altura, dedicado pura y exclusivamente a tomar exámenes y cerrando notas, de esas que determinan quiénes quedan de un lado y quiénes del otro, en una apología de la cultura binaria de nuestras épocas. En un momento, recibo un llamado extraño:

- Hola, habla el Director de la Región 9 de la IEEE.

- (Oh, Dios, qué habremos hecho!) Qué tal, habla Gonzalo Zabala, director del departamento de informática del Colegio.

- Qué tal, nos pasó su teléfono el Dr Juan Santos, del grupo de robótica de la UBA, para invitarlo a participar del Primer Concurso Latinoamericano de Robótica. Nos comentó que ustedes trabajan muy bien, y que están usando los robots que participan en nuestra competencia.

- (Juan, te debo una más!) Muchas gracias por el honor, pero esto es un colegio secundario, trabajamos con robots Lego, y estamos ya a fin de año (y sin dinero!).

- No se preocupe,  queremos que estén presentes, y por lo tanto, la organización cubrirá todos los gastos que tengan para venir a participar.

- (¿Estaré soñando?) Bueno, muchas gracias!!!!! Pero, ¿cuándo es el evento? ¿Cuándo comenzó la preparación? ¿Cuál es la prueba que hay que superar?

En síntesis: el sábado 30 de noviembre se desarrollaría la competencia, con equipos universitarios de Brasil, Perú, Chile y Argentina (nosotros), que hacía 3 meses que se estaban preparando, desarrollando agregados mecánicos y electrónicos a sus robots de Lego. Y como sparring, invitaban a un equipo de un colegio secundario, sin conocimientos de electrónica, que tenía que decidir en un día si participaba o no, y que tenía sólo una semana para preparar el robot. Un delirio. Pero gratis!

Corté mi comunicación agradeciendo, comentándole que si íbamos sólo era para acompañarlos, pero que en el tiempo que teníamos no podíamos desarrollar algo decente para participar. Solapadamente pedí disculpas del papelón que íbamos a hacer. Acto seguido, llamé al director (mi gran amigo Osvaldo Dallera) y le comenté todo este sueño. Su respuesta fue: “Tenemos que ir a salir últimos, pero hay que estar. Esos lugares hay que ocuparlos o se pierden para siempre”. Sabia respuesta.

Inmediatamente llamé a un grupo de alumnos que trabajaba en robótica, para comenzar a prepararnos a full desde el día siguiente. El problema a solucionar era uno típico de rescate: el robot debía moverse en un área demarcada por una línea negra (una zona cerrada irregular), detectando unas minas representadas por un disco de metal, con un papel negro en su parte superior, con bordes conductivos, y pegados en el piso (que supuestamente sería blanco). Es decir, debíamos resolver dos problemas fundamentales:

a) Cómo cubrir la mayor superficie de terreno sin saber su forma de antemano y sin salirnos de la zona porque quedábamos descalificados. El reglamento no decía nada con respecto a la iluminación

b) Cómo detectar las minas en forma eficiente (pasar por arriba sin detectarlas restaba puntos).

El grupo que trabajó en el desarrollo del robot estaba compuesto por: Javier Silveira, Facundo Aguirre, Alberto Pose, Juan Ignacio Goñi y si mal no recuerdo, Sabrina Bianchi (si olvido a alguno, que me lo recuerde!).

Para resolver el primer problema, utilizamos un algortimo sencillo intentando un cubrimiento maximal, donde seguíamos la línea de borde durante un tiempo, luego íbamos hacia el centro de la zona, y volvíamos hacia el medio, trazando una suerte de rectángulos cuyo uno de los lados estaba en el límite de la zona demarcada.

Para lo segundo, luego de diversas discusiones, y gracias a un consejo de mi amigo Guillermo Prandi, se nos ocurrió hacer un detector con escobillas de scalextric. De esta manera, conectando un conjunto de escobllas por un lado, y otro grupo en forma independiente, podíamos detectar continuidad cuando pasábamos por encima de una mina. Para ello contamos con la enorme colaboración de Jorge y Rodrigo, vecinos de mi casa, que tienen un hermoso y ordenado tallercito. El sostén de las escobillas fue un zócalo que saqué de la pared de mi casa (y que aún no repuse!!!!). El sensor pesaba mucho, y estaba asegurado con muuuuuuucha cinta adhesiva…

Probamos en un terreno improvisado por nosotros el funcionamiento del robot,  y no estaba tan mal. Todo esto, entre cierre de notas, exámenes, llenado de planillas y protestas de alumnos. Y entonces, llegó el día del viaje! Pero esto, lo contaremos en el próximo post…

Ayer tuve la oportunidad de presenciar una actividad del Proyecto Lego en las aulas de la Sección Técnica del Colegio De La Salle.

Formalmente, como dice en su presentación de la página web, el objetivo de la sección es brindar un medio acorde a los requerimientos de adolescentes con necesidades educativas especiales para que desarrollen y puedan integrarse a las exigencias de la sociedad.

Pero es mucho, muchísimo más que eso…

Es un espacio de paz, donde todos los integrantes de la comunidad educativa se relacionan con un profundo sentido del amor, del respeto y de la diversidad. Donde cada uno de los docentes demuestra en sus actos el cariño por sus alumnos, y la firmeza para transmitir seguridad en cada uno de ellos.

Fue una tarde bellísima, reveladora. Todos los grupos trabajaron con la metodología del proyecto sin problemas, respetando a sus compañeros, colaborando como grupos profundamente integrados, en forma ordenada. Y los resultados fueron excelentes, a pesar de que temíamos que ese material fuera demasiado complejo para sus dificultades. Los informes fueron completos; el análisis de la actividad, claro y preciso.

Y como constante, como elemento común de todos los momentos del aula, el dulcísimo amor que transmiten cada uno de los chicos. Gracias Juan, Lucas, Carolina, Anto, Daniela, Nacho, Estefi, Gaspar y todos, absolutamente todos. Porque con sus comentarios, sus guiñadas de ojo, sus bellísimas historias, nos han conmovido profundamente. Nos han hecho reflexionar mucho. Y nos han dado una fuerza para seguir adelante, que a esta altura del año había desaparecido.

Un apartado especial se merecen los docentes Rodolfo y Silvina, y la Directora María Elena. Viéndolos en actividad unos minutos, intercambiando algunas palabras con ellos, se vuelve a encender la llama docente que nos introdujo hace mucho tiempo en esta maravillosa profesión.

A todos ellos, gracias, infinitas gracias por ese bellísimo espacio de paz…

Estimados amigos: ha llegado el preciso momento del primer post en mi weblog… Tendría que empezar agradeciendo a todos los que colaboraron con este proyecto, principalmente mi compañera y mi cuñada que constantemente me cargaban porque ellas tenían weblog y yo no…

Pero no, no serán ellas las reconocidas en este primer momento…

Este weblog tiene como intención recuperar un pedacito pequeño pero muy dulce de mi tarea dentro del aula: aquellos momentos en los que reflexionábamos junto con mis alumnos sobre alguna noticia, un texto literario, una canción, una película, algo, una llama que nos conmovía. Entonces, es para ellos, mis queridísimos exalumnos, mi profundo recuerdo y la inspiración de estos pequeños textitos. Porque como decíamos en aquellos tiempos, mi trueque fue siempre absolutamente injusto: un poco de mis conocimientos a cambio de la fuerza y el inocente asombro de esa fresca juventud.

Gracias, porque aún después de cuatro años sin aula en la escuela media, esa energía sigue fluyendo dentro de mis venas…

Soy Gonzalo Zabala, maestro y Lic. en ciencias de la computación. Esa curiosa mezcla me ha llevado por los caminos de la educación tecnológica... Pero no dejo de extrañar los dulces momentos del aula, cotidiana, fresca y sencilla...